Từ những hình thức đơn giản lúc đầu, do kết quả của việc thực hiện thường xuyên và lặp đi lặp lại những thói quen và tập quán giống nhau, qua những sự kiện giống nhau trong các mối quan hệ bang giao lúc bấy giờ như tuyên chiến, đình chiến, ký hòa ước, cử sứ thần đi dự lễ lên ngôi của Nhà vua, lễ thành hôn của Hoàng tử… nghi lễ ngoại giao hình thành và phát triển cùng với sự phát triển của chế độ kinh tế, xã hội của các quốc gia và mối quan hệ giữa các quốc gia đó.

Từ nhiều thế kỷ trước đây, do yêu cầu phát triển quan hệ giữa các quốc gia, việc cử sứ thần ra nước ngoài ngày càng nhiều, các nghi thức dần dần được quy định, mới đầu ở một số nước, sau mở rộng ra nhiều nước, nhằm đáp ứng yêu cầu sắp xếp vị trí của nhà ngoại giao trong các nghi lễ chính thức cũng như trong tiếp xúc với nước sở tại.

Nghi lễ ngoại giao trở nên phức tạp, cầu kỳ dưới chế độ phong kiến. Nhà nước phong kiến dựa vào thần quyền và mặt tiêu cực lạc hậu của một số học thuyết để đề cao nghi lễ, nhằm đảm bảo trật tự xã hội, củng cố quyền hành, đồng thời phô trương sức mạnh và sự giàu sang với nước ngoài.

Nghi lễ áp dụng hiện nay trong một số nước còn mang tính chất phong kiến. Một số nước theo chế độ quân chủ vẫn còn duy trì nhiều nghi thức cầu kỳ, rườm rà của lễ nghi cung đình trước kia.

Trong khi nghi lễ ở nhiều nước phát triển đang từng bước đơn giản hơn, thiết thực hơn thì nghi lễ ở nhiều nước nhỏ hoặc nước mới giành được độc lập vẫn giữ lại tính chất phô trương, hình thức của nghi lễ các đế quốc thống trị trước đây.