Ngoại giao là một trong những nghề có từ lâu đời nhất. Từ khi hình thành các quốc gia và có sự tiếp xúc giữa các quốc gia là có công tác ngoại giao.

Trước thế kỷ XVI chưa thực sự có một ngạch ngoại giao. Các sứ thần do Nhà vua chọn trong số các doanh nhân, đại thương gia, quan lại của Triều đình rồi chính các vị này sẽ chọn lấy các cộng sự của mình thường trong giới quý tộc, giàu sang, đôi khi do chính họ tự đài thọ.

Qua các thời kỳ, người đứng đầu các phái đoàn Ngoại giao đã có những tên gọi khác nhau: Nhà thuyết khách, sứ giả, sứ thần…

Khi các Cơ quan đại diện thường trú xuất hiện, chức danh Đại diện, Đại sứ đã xuất hiện với nhiều cách gọi khác nhau: Đại diện toàn quyền, Đại sứ, Đại sứ toàn quyền, Đại sứ đặc mệnh, Đại sứ đặc mệnh toàn quyền…

Như vậy, không phải ngay từ đầu, người đại diện cao nhất của một nước ở nước ngoài đã có chức danh Đại sứ đặc mệnh toàn quyền như hiện nay. Trong quá trình đấu tranh nhằm củng cố uy tín quốc tế của mình, một số quy tắc về lễ tân cũng có những sự thay đổi, ví dụ như qua cuộc đấu tranh kéo dài về ngôi thứ giữa các Đại sứ toàn quyền với các Đại sứ đặc mệnh.

Các Đại sứ đặc mệnh được ủy nhiệm đặc biệt đến nước sở tại trong những trường hợp đặc biệt như lễ đăng quang của một Nhà vua, lễ thành hôn của một Hoàng tử… thường muốn được tiếp đón với những nghi thức lễ tân đặc biệt và chỗ ngồi trên các Đại sứ toàn quyền thường trú, từ đó người ta thêm chữ “đặc mệnh” thành tên gọi đầy đủ “Đại sứ đặc mệnh toàn quyền” đối với Đại sứ thường trú.

Trong Thư ủy nhiệm hay trong các giấy tờ chính thức bao giờ cũng ghi đầy đủ chức vụ “Đại sứ đặc mệnh toàn quyền” nhưng thực tế hiện nay trong giao tiếp hàng ngày có xu hướng ngắn gọi khi xưng hô hay trong danh thiếp, giấy mời… là Đại sứ.